仮想ノコギリ型力覚提示システムの開発

　ノコギリを人工現実感の世界で表現するためには，ノコギリの動態を解析しなければなりません．

　切離時の力覚を表現するために，切離モーメントを解析的に求め，モータにトルクとして出力します．

　また，ノコギリの位置姿勢を変化するときの支点(引込み角を変化させるときの中心点)は切離面の形状により平行移動するので，逐次探索法により切離面の状態を把握しながら，ノコギリの動きを計算します．

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説明

　上の写真のノコギリ型デバイスを動かすと画面の中で仮想ノコギリが連動して動きます．

緑色の線で作られたフレームは仮想被切離物体です．粘弾性体モデルで構築しますが，PCの性能上，すべての描画を行えないので，切離面だけ細かく表示しています．ノコギリで切離するのは，剛体に近い弾性体であると考えています．

　ノコギリで切るとき，運動の支点は常に移動しています．そこで，ノコギリを動かすたびに，物体の切断面の状態と，ノコギリの位置姿勢を考慮して，物体との接触状態を判断します．

　ノコギリ型デバイスを操作するときは，立ち姿勢で行います．

　偏向眼鏡と液晶シャッターを使い両眼立体視を行います．

　これは撮影用に，立体視機能を省略して，画面を見やすくしてあります．

力覚提示システムの実験データ